经皮穿刺手术机器人应用场景及与传统手术对比
思瀚产业研究院 真健康    2026-06-01

穿刺手术机器人专為经皮穿刺手术设计，主要用於辅助获取组织样本以实现诊断目的。作為微创活检与治疗场景的高精度医疗设备，该类系统依托MRI、CT及超声成像技术定位目标解剖结构并规划穿刺手术路径；在医生控制台指令下，机械臂将穿刺针引导至预设位置，形成识别、规划、导航、定位的闭环流程，提升穿刺路径準确性，為经皮穿刺手术提供支持。系统通常由视觉感知系统、算法及决策系统及机械臂执行系统构成。

经皮穿刺手术机器人发展歷程与代表性產品

• 起步验证阶段—21世纪初：早期研发工作由临床与工程联合团队主导，聚焦图像导向定位原型机开发，核心任务為基於CT等成像技术的穿刺路径规划与机械定位，并通过对照研究验证可行性、安全性及準确性。

• 工程化与早期商业化阶段—21世纪10年代：產品开始针对特定科室与手术流程进行工程化设计，形成结合图像融合、路径规划与定位执行功能的商业化架构，并获得临床使用监管批准。

• 多学科拓展与适应症深化阶段—2020年前后至今：该领域向高度集成化平台系统演进，强化成像导航与机械执行的闭环协同，探索AI辅助规划、术中自适应校正及多学科协作模式。经皮穿刺活检的设备装机量与手术量持续增长，商业化进程加速，适应症拓展至肺部及其他器官。

经皮穿刺手术机器人应用场景

经皮穿刺手术机器人主要用於辅助影像引导下的活检与病灶定位，主要应用於肺结节、腹部肿瘤、前列腺疾病及腹膜后病变。

经皮穿刺手术机器人所针对适应症的流行病学负担，在全球及中国范围内仍处於较高水平。2024年，全球肺结节患病人口约16亿人，其中中国约3.03亿人，预计到2032年中国将增至约3.373亿人。同期，中国肺癌发病率预计从2024年约110万例新发病例增长至2032年约150万例。2024年全球肝癌、肾癌及胰腺癌新增病例合计约180万例，预计到2032年将升至约230万例，其中，中国新增病例约為60万例，佔全球发病率的四分之一以上。

前列腺癌是中国男性常见恶性肿瘤之一，2024年患者数量预计為15.86万人，预计到2032年将达26.79万人。此外，2024年，腹膜后疾病（含腹膜后腔及其结构发生的肿瘤性与非肿瘤性疾病）患者数量约2.44万人，2032年将增至2.55万人。庞大的患病基数与持续的发病率，為图像引导经皮穿刺活检及病灶定位提供稳定且可预期的临床需求。

经皮穿刺手术机器人与传统经皮穿刺手术对比

与传统经皮穿刺手术相比，经皮穿刺手术机器人穿刺手术精度更高、路径稳定性更强，优化术中工作流程，在不同医生及医疗中心间具备更优可重复性。通过整合术前规划与术中导航、运动跟踪功能，经皮穿刺手术机器人维持规划路径，减少操作者相关变异性。引导式穿刺针插入减少试错调整与重复成像需求，缩短学习曲线，降低对少数经验丰富医生的依赖。穿刺手术次数更少与定位更精準有助於降低併发症风险，加速康复，推动临床实践标準化。

全球经皮穿刺手术机器人市场规模

全球经皮穿刺手术机器人需求将快速增长，市场规模从2024年约191.7百万美元增长至2032年的约1,721.8百万美元，2024年至2032年的年复合增长率总计达31.6%。在此扩张浪潮中，中国是增长最快的地区，2024 年至2032 年的年复合增长率為66.1%，市场规模从2020年较低基数增长至2032年的332.5百万美元，反映该技术在多个适应症领域的快速普及，以及标準化导航辅助流程的落地推广，而这些流程正為精準、微创介入治疗提供支撑。

中国经皮穿刺手术机器人市场规模

在中国，影像引导活检量持续增长、该技术在肺部、腹部实体器官、前列腺及其他适应症领域的应用不断拓展，加之医院加速採用标準化导航辅助流程，经皮穿刺手术机器人市场实现快速发展。市场规模从2020年人民币0.0百万元增长至2024年人民币40.3百万元。展望未来，预计2032年将达人民币2,327.5百万元，2024年至2032年的年复合增长率為66.1%。这一增长趋势，凸显该类系统作為赋能技术的核心，助力医疗向精準引导、微创介入方向转型。

经皮穿刺手术机器人虽解决了传统经皮穿刺手术中的关键挑战，但受四大结构性因素影响，其销售进度较為缓慢。

其一，该类系统针对肺部及腹部实体器官随呼吸运动的软组织器官，相比早期骨科机器人，其技术及临床要求更高，医生需花费时间接受培训并採用。

其二，由於它们旨在替代徒手穿刺手术，早期商业化需依赖学术引领、有效性良好的多中心临床应用及同行评价证据以形成专家共识，这一过程可能耗时数年。

其三，早期使用者以顶级公立医院為主，採购流程环节多且耗时较长，通常耗时约三年，在医疗器械市场疲软时期尤為明显。

其四，中国尚未形成全国统一的机器人辅助手术医疗服务价格项目，省级定价导致收费标準分散，医院对器械及耗材费用的计费与回收能力存在不确定性；例如，北京将机器人辅助骨科手术纳入基本医疗保险目录甲类报销项目，而湖南则将手术机器人的使用按现有手术价格项目的一定比例加收费用。

中国经皮穿刺手术机器人市场相关政策

中国经皮穿刺手术机器人的政策环境正日益完善，在标準制定、推广应用及產业落地等多个维度均获得有力支持。《贯彻实施<国家标準化发展纲要>行动计划（2024-2025年）》推动医疗机器人等新兴领域标準制定与完善，提供更清晰的技术与合规基準。

《关於实施公共安全标準化筑底工程的指导意见》将人工智能医疗器械及医疗机器人纳入范畴，强化安全与性能协同标準。《推动大规模设备更新和消费品以旧换新行动计划》鼓励高端医疗设备升级，构建优质高效医疗保健服务体系，為手术机器人採购提供支持。

行业监管部门主导的《「机器人+」应用行动实施方案》鼓励具备条件的医院使用机器人开展微创手术，促进临床应用与场景化落地。这些政策共同提升行业标準化水平，降低应用不确定性，為经皮穿刺手术机器人的供给侧能力建设与需求侧部署提供双重支撑。

此外，《2024年度医疗器械註册工作报告》将医用机器人、AI医疗器械、高端医学影像设备以及新型生物材料列為四大重点领域，并研究制定了全链条集成创新支持政策。2025年7月发布的《关於发布优化全生命周期监管支持高端医疗器械创新发展若干措施的公告》，进一步制定了手术机器人、康复机器人等医用机器人的分类指导原则，并形成了医用机器人命名专家共识。

经皮穿刺手术机器人市场的增长驱动因素与未来趋势

经皮穿刺手术机器人市场的增长预计将受以下因素驱动并塑造：

• 人口老龄化与慢性病负担加重：根据国家统计局的资料，截至2024年，中国65岁及以上人口佔总人口的约15.6%，预计未来数十年老龄化趋势将持续。老年患者手术风险普遍较高，催生对更安全、更高效的经皮穿刺手术解决方案的需求。同时，前列腺癌、肺癌、肝癌等主要实体肿瘤患病率预计上升，有望推动机器人辅助经皮手术进一步增长。

• 渗透率提升：近年来，依托技术进步与临床证据积累，中国机器人辅助手术稳步发展。首款经皮穿刺手术机器人於2022年获得中国国家药监局批准，标誌着商业化开端。儘管目前仍处於应用初期，但经皮穿刺机器人通过自动化导航定位步骤并降低技术门槛简化了手术流程，预计将推动安装台数与临床手术量加速增长。

• 基层市场需求：随着中国深化医疗改革并推出分级诊疗制度，政策强调构建基层首诊、双向转诊、急慢分治。该制度要求基层机构强化常见病及术后康复管理能力。凭藉精準性、微创性及相对易掌握学习曲线，经皮手术机器人有望成為基层医院的赋能工具，而系统小型化的持续发展趋势，预计将进一步提升其在空间与资源受限的基层场景下的适用性，為标準化工作流程提供支持，并有助於推动医疗资源区域均衡配置。

• 适应症扩展：中国适合经皮介入治疗的人群规模庞大，且不断增长，其中2024年估计有560.0千例肝、肾和胰腺癌新发病例，约1,144.9千例肺癌新发病例，以及通过规范化筛查和基於影像学的早期诊断发现的越来越多的肺结节、甲状腺和乳腺结节。在影像引导下，经皮穿刺手术机器人通过优化路径规划及精準导航定位以及降低併发症风险，為活检与局部治疗的标準化提供支持。随着经皮穿刺手术机器人在其他高发病率器官的应用深化，其渗透范围有望逐步拓展至技术难度更高的部位及多学科场景。

• 技术与教育普及：随着经皮穿刺手术机器人技术持续成熟，预计结构化医生培训与标準化操作规范将推动其更快渗透。展望未来，AI将成為下一波应用热潮的主要催化剂。AI辅助图像分割与配准、自动化穿刺路径规划与避障、穿刺过程自适应控制及治疗结局预测决策支持等功能，预计将缩短学习曲线并降低操作变异性。同时，AI驱动的资质认证模拟器、数字孪生术前演练系统及设备集群预测性维护，有望加速经皮手术机器人的临床应用与规模化部署。

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