人形机器人使用工具，灵巧手不可或缺
思瀚产业研究院    2024-06-09

人手是发挥功能的重要器官：人类正常的工作与生活离不开双手的活动。在人与环境交互的需求中，手占据极其重 要的地位。在我国永久性功能障碍分级标准中，人的上肢功能占全身功能的60%，手指功能占上肢功能的90%。

灵巧手通用性强：人形机器人的灵巧手是一种基于人手运动学设计的特殊末端执行器，不同于工业机器人的末端执 行器的通用性较差，只能完成焊接、喷漆等特定任务，灵巧手具备通用抓取能力。基本特征为至少具有3个手指，每 指至少具有3个轴线不完全平行的自由度，通常还集成力觉、接近觉等多种传感器。

灵巧手将人手的功能映射给人形机器人：人形机器人可以更加方便地使用为人设计的各种工具和仪器，一个主要原 因就是灵巧手与人手有着相似的形态、结构和功能，能够完成灵活精细的抓取操作。如果没有灵巧手，那么人形机 器人几乎没有用，因为它没有执行主要功能的设备以达到特定目的。